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當(dāng)今自動化工藝越來越依賴于通過安裝在生產(chǎn)線上面的各種傳感器來

獲取信息。特別是，通過安裝在機(jī)器人末端或者固定在機(jī)器人周邊測

試設(shè)備來引導(dǎo)機(jī)器人作業(yè)。Dynalog公司利用它們在自動化高精度方面

的成熟應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)及專門的機(jī)器人校準(zhǔn)技術(shù)來開發(fā)了軟件。

DynaGuide™

軟件可以兼容用于集成到機(jī)器人的各種測量傳感器。在

實(shí)際測量數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，它提供一個綜合的解決方案來修改機(jī)器人程

序。 軟件綜合了幾種專業(yè)的技術(shù)，在一些看似簡單的問題

上（例如，移動機(jī)器人來測量距離）從而，提供了一種操作簡單，精

度高的解決方案。

DynaGuide™

DynaGuide™

根植于Dynalog公司多幾種核心技術(shù)。包括：

機(jī)器人校準(zhǔn)系統(tǒng)，AutoCal機(jī)器人精度在線復(fù)位系統(tǒng)，DynaFlex精度

在線檢測系統(tǒng)。這些技術(shù)都是Dynalog公司經(jīng)過多年研發(fā)出來的。

DynaGuide™ DynaCal

軟件兼容多種測試系統(tǒng)：從1D到6DOF；從小范圍測試系統(tǒng)固定在機(jī)器

人末端法蘭上到大范圍固定在地面；獨(dú)立測量原理（視覺，激光，接

觸，非接觸等等）

良好的機(jī)器人通訊：大量的機(jī)器人控制器與語言數(shù)據(jù)庫。

PLC通訊：收到指令，或者發(fā)送消息和報警。

機(jī)器人本體校準(zhǔn)：首先對機(jī)器人進(jìn)行**精度校準(zhǔn)，有利于執(zhí)行引導(dǎo)

程序。

（1）改進(jìn)循環(huán)時間（2）優(yōu)化障礙回避（3）從根本上提高引導(dǎo)精度

大量的數(shù)學(xué)工具包：1D到6DOF的偏差計算，坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，統(tǒng)計學(xué)分

等等。

機(jī)器人引導(dǎo)及自適應(yīng)控制應(yīng)用??

D y n a G u i d e ™ 軟件很容易兼容任何機(jī)器人和測量傳感器。

一個典型的引導(dǎo)系統(tǒng)應(yīng)用包括使用少量的固定傳感器(3 D或其他)測

生產(chǎn)工件的參考特性。根據(jù)工件偏差來校準(zhǔn)機(jī)器人程序，從一個簡

單的變換到一個完整的6維自由度轉(zhuǎn)換。一種升級版本是在機(jī)器人的末

固定一個或者多個傳感器，有些情況下，甚至將固定式和機(jī)器人移

傳感器相結(jié)合（混合解決方案）Dynalog公司已經(jīng)有很多年的3D視覺

統(tǒng)（激光/傳感器），接觸式的，超聲波設(shè)備等安裝經(jīng)驗(yàn)。

在自適應(yīng)控制應(yīng)用中，測量程序本質(zhì)上是逆向的：在大范圍內(nèi)，一個

精度的3D或者6DOF固定測量系統(tǒng)被用來測量機(jī)器人的末端(TCP)。 通

過獲取到這些測量數(shù)據(jù)與機(jī)器人理論的定位/軌跡（即CAD）數(shù)據(jù)相比

較。DynalogGuide軟件不斷地修正機(jī)器人程序。即使會突然出現(xiàn)不可

測的誤差源(例如：外部因素，齒輪間隙，環(huán)境溫度改變等)，這種

依然可以提供獲得高的精度能力。

為了處理不同類型應(yīng)用程序和配置， 軟件界面基于一個

菜單驅(qū)動接口與現(xiàn)有配置模板設(shè)計了直觀設(shè)置。允許用戶生成不同算

法來修正機(jī)器人程序，或者拉出Dynalog的大量數(shù)學(xué)工具包。 特別是

合了Dynalog各種校準(zhǔn)工具， 使得機(jī)器人引導(dǎo)與自適應(yīng)控制達(dá)到一

當(dāng)高的精度。

軟件也充當(dāng)機(jī)器人的中央樞紐，與所有外圍設(shè)備良好通

信，當(dāng)然不僅包括所選的機(jī)器人和測量傳感器，也包括PLC和數(shù)據(jù)庫服務(wù)

器。測量獲取數(shù)據(jù)，校準(zhǔn)計算，通訊等等所有一切僅只需幾秒完成。